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关键词:

KUKA机械人

标定板补偿要领

择要:电极补偿设定是点焊机械人利用中对照紧张的设定,电极磨损的补偿,对机械人焊接质量有着十分紧张的影响,本日给小伙伴们带来库卡机械人标定板补偿设定的措施和法度榜样的先容。

电极补偿设定是点焊机械人利用中对照紧张的设定,电极磨损的补偿,对机械人焊接质量有着十分紧张的影响,本日给小伙伴们带来库卡机械人标定板补偿设定的措施和法度榜样的先容。

01、补偿要领选择

进入workvisual——激活项目——点击外部轴设备,进入编辑器—option packages—ServoGunTC Editer选项——选择Gun Options中的Burn-off management,有两个选项(百分比Relation in %和标定板Individual Measurement),选择标定板如图所示:

02、第一个电极补偿基准设定

第一个电极补偿基准设定:是为今后换帽、修磨等呈现的磨损设定一个补偿基准。

道理如下:首先得出总的磨损量,之后丈量动电极的磨损量,就求出静电机的磨损量。

必须为补偿基准设定示教两个补偿基准点:

第一点:

在这点会测出总的磨损量。

前提如下:示教一个通俗移动点,放在距第二点不跨越100mm的位置。

第二点:

在这点会测出动电极磨损量, 以inline form INIT NEW出现。如图所示:

前提如下:在修磨器上安装一个标定板;标定板必须能遭遇500N的压力;示教时,动静电极要打仗但不压标定板。

两点示教如下图所示:

条件前提:

1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。

2、外部焊枪以压紧的新帽来校零。

3、设定设置设置设备摆设摆设—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force(初始化压力一样平常为2.5KN), TCP orientation(补偿偏向)。

4、标定板必须能遭遇至少500N的压力。

5、设定设置设置设备摆设摆设—ServoGun Torque Control—Gun Parameters:Software limit(mm)软限位=Max,fkexion (mm,最大年夜形变量,压力标定得出的值)+Tip wear(burn off,最大年夜磨损量)+r澳门银河网址amyh的网站eserve(approx,预留3mm)

示教步骤:

1、移动焊枪到第一点。

2、示教一个通俗的PTP、LIN或CIRC点。

3、移动至第二点,动静电极要打仗但不压标定板。

4、选择选项顺序如下Commands > ServoTech > INIT.

5、在这inline form中,编辑point data、选择抢号和NEW。

6、Touch Up来记录第一个电极的补偿基准。

留意事变:

1、两点的Collision detection必须为FALSE并且BASE要同等。

2、第二点牢记先Touch Up再Cmd OK,否则会发生碰撞。

3、第一点可以打开或关闭,距第二点至多100mm。

4、运行这两点时必须以手动T2模式。

运行补偿基准点时以下会按顺序发生:

1、焊枪移动至第一点。

2、焊枪会以恒速加压直到达到初始化压力,使两个电极帽压紧。

3、焊枪打开。

4、焊枪再以初始化压力加压两次。

5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ](总的磨损量)变量中。

6、焊枪移动至第二点。

7、动电极以初始化压力加压标定板。

8、此时变量 EG_WEAR[ ](总的磨损量) 、EG_WEAR_FLEX[ ](动电极磨损量)和EG_WEAR_FIX[ ](静电极磨损量)都靠近于0且>0。使变量EG_WORN=FALSE(新电极帽哀求变量)和New electrodes=FALSE (新电极帽哀求输出口,即O[65]:PLC_O_END_ELECTRODE1。

03、丈量磨损电极补偿量设定

丈量磨损电极补偿量设定:参考基准,来丈量换帽、修磨带来的磨损量,使电极补偿响应的磨损量。

道理如下:磨损量是参考第一个电极补偿基准来丈量的,以是第二点和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点。

条件前提:

1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。

2、第一个电极补偿基准设定已履行,基准已确定。

示教步骤:

1、同第一个电极补偿基准设定相同,只是inline form中选择SAME。如图所示:

运行补偿基准点时以下会按顺序发生:

1、焊枪移动至第一点。

2、焊枪以初始化压力加压两次。

5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ] 变量中。

6、焊枪移动至第二点。

7、动电极以初始化压力加压标定板。

8、此时变量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和实际磨损值相同。

04、法度榜样框架

offset_cal(补偿基准法度榜样)

为今后换帽、修磨等呈现的磨损设定一个补偿基准,保存在KUKU机械人。必须以第一个新电极帽来示教补偿基准点,且不能随意改动位置并运行法度榜样,否则补偿基准发生变更,会导致所有焊点偏移。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN offset_calPOSITION 1

PTPCONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

;First initialization——示教补偿基准点

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——第一点,测出总的磨损量

PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二点,设定补偿基准

PTP……to HOME

END

Tipchange1(换帽法度榜样)

参考补偿基准,来丈量换帽带来的磨损量,使电极补偿响应的磨损量。必须替换对应的新电极帽。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1

PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

O_CHANGE_POS=TRUE

;WA澳门银河网址amyh的网站IT RELEASE TO GO HOME

WAIT FOR I_RETHP == TRUE

; After tipchange1 Pos

; Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1澳门银河网址amyh的网站 Base[0]

PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点

eg_worn[1]=false——新电极帽哀求变量复位

O_CHANGE_POS=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END

Tipcalibrate1(标定法度榜样)

INI

;CHECK_TOOL (1澳门银河网址amyh的网站)

O_Calipos=TRUE

;ROBOT IN Calipos 1

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INITServoGun=1 Same ——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点

O_Calipos=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP ……to HOME

END

Tipdress1(修磨法度榜样)

参考补偿基准,来丈量修磨带来的磨损量,使电极补偿响应的磨损量。

INI

; To tipdresser

; Before tipdress_ position

PRE-Tipdress: Comm with firmware

O_TIPDP1=TRUE

wait sec 0.5

; In Tipdress_ positie 1

;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC

PTP SG0000003 Vel=100 % PDAT10 TipDress ProgNr=15 ServoGun=1 Part=6 mm Force=1.5 kN ApproxDist=5 mm SpotOffset=0 mm Tool[1]:TOOL1 Base[0]

; After Tipdress Pos

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INITServoGun=1 Same ——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点

After Tipdress: Comm with firmware

wait sec 0.5

O_TIPDP1=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END

05、丈量偏差办理规划

在丈量磨损补偿值时,发明存在丈量偏差,现有以下办理规划,如下所示:

一、丈量第一个电极补偿基准设准时,变量 EG_WEAR[ ](总的磨损量) 不靠近于0。

办理规划:先验证新帽校零是否精确、标定板是否能遭遇至少500N的压力和补偿基准点示教是否精确;再反省First Init force(初始化压力)、 TCP orientation(补偿偏向)的值是否精确;然后验证Software limit(mm)软限位是否=Max,fkexion (mm,最大年夜形变量)+Tip wear(burn off,最大年夜磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有偏差,则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题,必要用压力标定仪验证压力标定值是否精确。在各方面设置都精确的环境下,问题即可办理,否则肯定是此中一个环节有问题。

二、两极补偿负值、标定结果两极补偿一正一负、修磨补偿值往负偏向增长。

办理规划:在第一个补偿基准设定合格的根基上,确保丈量基准点和第一个电极补偿基准设定的基准点是同一点,然后验证Software limit(mm)软限位是否=Max,fkexion (mm,最大年夜形变量)+Tip wear(burn off,最大年夜磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有偏差,则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题,必要用压力标定仪验证压力标定值是否精确。在各方面设置都精确的环境下,问题即可办理,否则肯定是此中一个环节有问题。

三、修磨补偿值两极差距过大年夜。

这种环境一样平常是因为在第一个电极补偿基准设准时,补偿基准值过大年澳门银河网址amyh的网站夜导致的。在第一个电极补偿基准设定运行PTP INIT1 ServoGun=1 New时,磨损补偿值会匀称分配至动静电极。此时再运行PTP INIT1 ServoGun=1 Same,则EG_WEAR_FLEX[ ](动电极磨损量)=0,磨损值会整个累加至静电极。假如第一个电极补偿基准设准时,补偿基准值过大年夜,则电极修磨磨损后就呈现补偿值两极差距过大年夜的环境。

此外,在各方面的设置都精确合理的环境下还有偏差呈现,则可能是伺服包底层法度榜样有问题。可以从补偿值正常的机械人中,在TP上找到点焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件将其复制导入到有问题的机械人响应的法度榜样中替代eg_lib_tc.src(原文件要备份),再验证是否能办理问题。

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